Родился в посёлке Печески, Проскуровский округ, Украинская ССР, СССР (ныне Хмельницкая область, Украина), в семье священника, который был репрессирован и расстрелян. В 1953 году окончил актёрский факультет Киевский институт театрального искусства имени И.К. Карпенко-Карого (мастерская А.М. Бучмы). С 1955 года - актёр академического театра имени Ивана Франко. С 1963 года - актёр Киевской киностудии имени Довженко. С 1953 года (с перерывами) - педагог и руководитель мастерской кафедры актёрского мастерства Театрального института имени И.К. Карпенко-Карого. Один из самых снимающихся актёров Украины (более ста ролей в кино). Народный артист Украинской ССР (1974). Народный артист СССР (28.10.1977). Жена - народная артистка СССР Ада Роговцева. Дочь - Степанкова Екатерина (21.03.1972), работает актрисой в театре Романа Виктюка в Москве, театральный режиссёр. Сын - Степанков Константин был женат на Ольге Семешкиной известный украинский хореограф, режиссёр и педагог, с семьёй жил в Киеве, после окончания Киевского театрального института одно время занимался режиссурой, а позднее - в Международной академии экологии. Внуки: Дарья Степанкова - дочь сына Кости, Алексей Ткаченко - сын дочери Кати. Ушёл из жизни после тяжёлой продолжительной болезни в Киеве. Похоронен на кладбище в селе Жеребятин (другое название - Жовтневе), Киевская область.