Елена Королёва родилась 3 июня 1937 года в Москве. В 1960 году окончила Театральное училище имени Б. В. Щукина (художественный руководитель — В. К. Львова). Будучи студенткой 3-го курса, была приглашена А. В. Эфросом в театр имени Ермоловой на роль Симоны в спектакле «Сны Симоны Машар». После удачного дебюта на сцене Театра имени Ермоловой играла во многих спектаклях А. В. Эфроса.
В 1964—1987 годах играла во МХАТе, а после раздела театра стала актрисой МХАТа имени М. Горького, где работала до 1990 года. После этого выступала в русском духовном театре «Глас», еврейском театре «Шалом», и «Сфере». В 1995 году вернулась в театр имени Ермоловой.
В 2007 году у актрисы был обнаружен рак желудка. Умерла 23 апреля 2008 года в Москве, похоронена на Даниловском кладбище.
Семья
Мать — театральный художник Наталья Михайловна Набокова-Патрикеева (1909—1993).