Янакиев-старший был болгарским коммунистом. В 1925 году, когда в Болгарии, после неудачного покушения на правившего монарха, начались репрессии против коммунистов, отец Янакиева эмигрировал из Болгарии во Францию, а в 1927 году попросил политического убежища в СССР. С 1934 года отец жил в Москве. В Великую Отечественную войну служил военврачом, а в 1944 году был направлен в Болгарию, где занимал пост заместителя министра здравоохранения, а затем - посла НРБ в Польше. В 1949 году окончил ВГИК (курс Ю.Я. Райзмана). В 1949-1959 - в Театре-студии киноактёра в Москве. С 1959 года - в штате киностудии имени М. Горького. С 1950 много работал на дубляже и озвучивании. На его счету более двухсот картин. Был женат на актрисе Ольге Георгиевне Громовой.