Советский российский артист цирка (эквилибрист, акробат, клоун). Заслуженный артист Белорусской ССР (1954). Заслуженный артист РСФСР (15.10.1958). Народный артист РСФСР (1963). Народный артист СССР (1969). Герой Социалистического Труда (20.12.1979). В 1928 году, начал работу в цирке (гимнаст на кольцах, затем руководитель и участник группового акробатического номера «4−ЖАК», с 1937 выступал и как Белый клоун). В 1930-1941 годах и с 1945 года выступал в цирках шапито Минска, Витебска, Могилёва, Гомеля и других городов Белоруссии. В 1950 году создал уникальный номер – балансёры на двойной лестнице, исполнял вместе с партнерами рекордные трюки. Он выполнял уникальные номера: балансировал 9-метровую лестницу, на которой его партнёры демонстрировали серию гимнастических и акробатических трюков; аналогичный номер с першем; номер «Лестница на лестнице» – лёжа на вершине ножной лестницы, балансируемой Милаевым, его партнёр балансировал вторую лестницу, на которой другой партнер исполнял гимнастические трюки. Группа под руководством Милаева гастролировала за рубежом: в Китае, Швеции, Великобритании, Франции, Польше, ГДР, Японии, Италии, Австралии и Чехословакии. В 1959-1960 годах художественный руководитель Белорусского циркового коллектива. Член КПСС с 1952 года. В 1978-1983 годах - художественный руководитель и директор Московского цирка на Ленинских горах (ныне - Большой Московский Государственный цирк на проспекте Вернадского). Ушёл из жизни 7 апреля 1983 года в Москве. Похоронен на Новодевичьем кладбище в Москве.